應用在關節(jié)型機器人上的減速機主要有兩類:RV減速機和諧波減速機。相比于諧波減速機,RV減速機具有更高的剛度和回轉精度。因此在關節(jié)型機器人中,一般將RV減速機放置在機座、大臂、肩部等重負載的位置;而將諧波減速機放置在小臂、腕部或手部;RV減速機較諧波傳動具有高得多的疲勞強度、剛度和壽命,而且回差精度穩(wěn)定,丨不像諧波傳動那樣隨著使用時間增長運動精度就會顯著降低,故世界上許多國家高精度機器人傳動多采用RV減速機,因此,RV減速機在先進機器人傳動中有逐漸取代諧波減速機的發(fā)展趨勢。
一般機器人第一關節(jié)到第四關節(jié)全部使用RV減速機,輕載機器人第五關節(jié)和第六關節(jié)有可能使用諧波減速機。重載機器人所有關節(jié)都需要使用RV減速機。平均而言,每臺機器人使用4.5臺RV減速機,占成本較高。一般工業(yè)機器人成本結構大致如下:本體22%、伺服系統(tǒng)25%、減速機38%、控制系統(tǒng)10%以及其他5%。簡單拆分國內6軸工業(yè)機器人成本,可以看出減速機和伺服電機兩項成本接近13萬元,主要以進口為主,一旦完成國產(chǎn)化成本將大幅下降。
在減速機領域,國際供應商主要有納博特斯克和Harmonic兩家。在工業(yè)用機器人關節(jié)上的精密減速機上,納博特斯克的Nabtesco產(chǎn)品的全球市場占有率達60%,特別在中/重負荷機器人上,其RV減速機市場占有率高達90%。
相對于減速機,伺服電機和控制系統(tǒng)市場未形成主要廠商壟斷現(xiàn)象,而且?guī)状髧H廠商在中國也建立了分工廠,供應充足,產(chǎn)品價格相對合理。可見,精密減速機特別是RV減速機的國產(chǎn)化已經(jīng)迫在眉睫!